How Stepper Motor Driver SOEM Does Not Work Properly for Controlling the Frequency

ce circuit est un  montage  d'aune carte de commande d'un moteur pas à pas  composé d'un pic16F877  et circuit  uln2803  comme un interface de puissance

Programme 

• Code avec Mikroc pro

unsigned char cmd[8]={0X01,0X03,0X02,0X06,0X04,0X0C,0X08,0X09};
unsigned char i=0; 
char k='r';

void main() {
     uart1_init(9600);
     uart1_write_text("Commande d'un moteur pas a pas unipolaire");
     uart1_write(10);
     uart1_write(13);
     uart1_write_text("pas complet: c");
     uart1_write(10);
     uart1_write(13);
     uart1_write_text("demi pas: d");
     uart1_write(10);
     uart1_write(13);
     portb=0X00;
     trisb=0;
     
     while(1){
            if(uart1_data_ready()==1){
                 k=uart1_read();
                 uart1_write(k);
                 switch(k){
                 case 'r':
                   break;
                 case 'c':
                   i=i+2;
                   if(i==9)i=1;
                   if(i==8)i=0;
                   break;
                 case 'd':
                   i++;
                   if(i==8)

                   i=0;
                   break;
                 default:
                   uart1_write(10);
                   uart1_write(13);
                   uart1_write_text("errure!!");
                   break;
             }
             portb=cmd[i];
        }
   }

}