COMMENT FONCTIONNE UNE TROTTINETTE ÉLECTRIQUE ?

 

Un moteur sans balais, ou « moteur sans balais », ou un moteur synchrone autoguidé à aimants permanents, est un type de moteur synchrone dont le rotor est composé d'un ou plusieurs aimants permanents et est équipé d'un équipement d'origine. Capteur de position du rotor : Capteur à effet Hall, résolveur synchrone, codeur rotatif (type codeur incrémental) ou tout autre système permettant à la machine de s'autocontrôler.

Le programme Arduino: 

Fonction de mise à jour de la vitesse du moteur : 

void SetSpeedMotor(double *PitchRollYaw, byte Vitesse_0, double Gain) { // Calcul de la partie variable de la vitesse double P=PitchRollYaw[0]; double R=PitchRollYaw[1]; double Y=PitchRollYaw[2]; double Vitesse=Vitesse_0+Gain*(P+R); // Dépendance R&P: -180<R+P<180 //double Vitesse=Vitesse_0+Gain*(R); // Dépendance R: -90<R<90 //double Vitesse=Vitesse_0+Gain*(P); // Dépendance P: -90<P<90 // Mise à jour de la vitesse du moteur M1.write(Vitesse); // 0-180 }

Fonction de lecture de données brutes du capteur

void ReadGY521_0( long *GyAccTempp) { long GATCorr_0[NumData]={0,0,0,0,0,0,0}; ReadGY521(GyAccTemp,GATCorr_0); }

Le programme complet

#include<Wire.h> #include <math.h> #include <Servo.h> #define NumData 7 #define pi 3.1415926535897932384626433832795 #define MPU 0x68 #define PinM1 9 // Pinout /* VCC -> 3.3 V / 5 V (préférable) GND -> GND SCL -> A5 SDA -> A4 XDA -> NC (non connecté) XCL -> NC ADO -> NC INT -> NC */ Servo M1; long GyAccTemp[NumData]; long GATCorr[NumData]={0,0,0,0,0,0,0}; double PitchRoll[3]; void setup() { // Init module GY-512 Wire.begin(); Wire.beginTransmission(MPU); Wire.write(0x6B); Wire.write(0); Wire.endTransmission(true); // Init port série Serial.begin(19200); // Affectation du pin au servomoteur M1.attach(PinM1); } void loop() { // Lecture des données: Acce + Temp + Gyro //ReadGY521(GyAccTemp,GATCorr); // Lecture avec correction ReadGY521_0(GyAccTemp); // Lecture des données bruts // Calcul du Pitch / Roll / Yaw atan(x/sqt(y²+z²) ComputeAngle(GyAccTemp, PitchRoll); //+-90 // Mise à jour de la vitesse du moteur SetSpeedMotor(PitchRoll,90, 0.5); // 0(0%) - 180(100%) } void SetSpeedMotor(double *PitchRollYaw, byte Vitesse_0, double Gain) { // Calcul de la partie variable de la vitesse double P=PitchRollYaw[0]; double R=PitchRollYaw[1]; double Y=PitchRollYaw[2]; double Vitesse=Vitesse_0+Gain*(P+R); // Dépendance R&P: -180<R+P<180 //double Vitesse=Vitesse_0+Gain*(R); // Dépendance R: -90<R<90 //double Vitesse=Vitesse_0+Gain*(P); // Dépendance P: -90<P<90 // Mise à jour de la vitesse du moteur M1.write(Vitesse); // 0-180 } // Lecture des données des capteurs avec Corrections void ReadGY521( long *GyAccTempp, long *GATCorrr) { // Init du module GY-521 Wire.beginTransmission(MPU); Wire.write(0x3B); Wire.endTransmission(false); Wire.requestFrom(MPU,14,true); // Lecture des données (3 axes accéléromètre + température + 3 axes gyroscope for (long i=0;i<NumData;i++) { if(i!=3) { GyAccTempp[i]=(Wire.read()<<8|Wire.read()) - GATCorrr[i]; } else { GyAccTempp[i]=(Wire.read()<<8|Wire.read()) - GATCorrr[i]; GyAccTempp[i] = GyAccTempp[i]/340 + 36.53; } } } // Lecture des données des capteurs sans Corrections void ReadGY521_0( long *GyAccTempp) { long GATCorr_0[NumData]={0,0,0,0,0,0,0}; ReadGY521(GyAccTemp,GATCorr_0); } //Conversion des données accéléromètre en pitch/roll/yaw void ComputeAngle(long *GyAccTempp, double *PitchRol) { double x,y,z, X, Y, Z; x= (double)GyAccTempp[0]; y= (double)GyAccTempp[1]; z= (double)GyAccTempp[2]; X=sqrt((y*y) + (z*z)); Y=sqrt((x*x) + (z*z)); Z=sqrt((x*x) + (y*y)); PitchRol[0] = atan(x/X); // pitch PitchRol[ 1] = atan(y/Y); // roll PitchRol[2] = atan(z/Z); // yaw //Conversion Radian en degré PitchRol[0] = PitchRol[0] * (180.0/pi); PitchRol[1] = PitchRol[1] * (180.0/pi) ; PitchRol[2] = PitchRol[2] * (180.0/pi) ;