Les Robots Terrestres

Les robots terrestres, en particulier à roues, sont les robots mobiles les plus populaires parmi les débutants car ils nécessitent généralement le moins d’investissements tout en offrant une exposition importante à la robotique. Par ailleurs, le type le plus complexe de robots est l’humanoïde (semblable à un être humain), car il nécessite de nombreux degrés de liberté et la synchronisation du mouvement de nombreux moteurs, et utilise de nombreux capteurs.

Les robots à roues

Les robots mobiles à roues

Les roues sont de loin la méthode la plus populaire pour fournir de la mobilité à un robot et sont utilisées pour propulser de nombreux robots et plates-formes robotiques de tailles différentes. Les roues peuvent être de n’importe quelle taille, de quelques centimètres à 30 cm et plus. Les robots de table ont tendance à avoir les plus petites roues, généralement moins de 5 cm de diamètre. Les robots peuvent avoir n’importe quel nombre de roues, bien que 3 et 4 soient les plus communs. Un robot à trois roues utilise généralement deux roues et une roulette à une extrémité. Les robots sur deux roues plus complexes peuvent utiliser une stabilisation gyroscopique. Il est rare qu’un robot à roues utilise quoi que ce soit d’autre qu’une direction à glissement (comme celle d’un char). Une direction à crémaillère, telle que celle que l’on retrouve sur une voiture, nécessite de trop nombreuses pièces, et sa complexité et son coût l’emportent sur la plupart de ses avantages.

Les robots à quatre et six roues ont l’avantage d’utiliser plusieurs moteurs d’entraînement (un relié à chaque roue) ce qui réduit le glissement. Les roues omnidirectionnelles ou les roues mecannum, correctement utilisées, peuvent également procurer des avantages significatifs en terme de mobilité au robot. Une idée fausse courante au sujet de la construction d’un robot à roues est que les grands moteurs CC à faible coût peuvent propulser un robot de taille moyenne. Comme nous le verrons plus tard dans nos formations, le moteur n’est pas la seule chose impliquée.

Avantages

Habituellement d’un faible coût par rapport à d’autres méthodes
Conception et construction simples
Abondance dans le choix
Six roues ou plus rivalisent avec un système à chenilles
Excellent choix pour débutants

Inconvénients

Peut perdre de la traction (glissement)
Petite surface de contact (seul un petit rectangle ou une ligne en dessous de chaque roue est en contact avec le sol)